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第一章 人形機器人產業宏觀環境解讀
1.1 人形機器人行業概念及監管體系
1.1.1 人形機器人基本定義
1.1.2 人形機器人主要特征
1.1.3 人形機器人主要分類
1.1.4 人形機器人發展意義
1.1.5 人形機器人技術標準
1.2 人形機器人行業發展宏觀環境分析
1.2.1 政治環境
1.2.2 經濟環境
1.2.3 社會環境
1.2.4 技術環境
1.3 人形機器人產業政策及投資環境
1.3.1 世界人形機器人產業發展狀況分析
1.3.1.1 國外技術發展
1.3.1.2 標桿國家發展
1.3.1.3 標桿企業發展
1.3.1.4 政策發展分析
1.3.1.5 未來發展趨勢
1.3.2 人形機器人行業重要政策風向解讀
1.3.2.1 國家層面政策發布
1.3.2.2 地方層面支持政策
1.3.2.3 地方層面補貼政策
1.3.3 人形機器人產業集群分布及發展
1.3.4 人形機器人產業鏈節點及卡脖子環節
1.3.5 人形機器人行業國產替代機會分析
第二章 人形機器人行業發展綜合分析
2.1 人形機器人整體發展情況
2.1.1 人形機器人發展階段
2.1.2 人形機器人發展態勢
2.1.3 人形機器人發展機遇
2.1.4 人形機器人發展關鍵
2.1.5 人形機器人商業化發展
2.2 人形機器人市場運行情況
2.2.1 人形機器人市場規模
2.2.2 人形機器人市場參與者
2.2.3 人形機器人競爭格局
2.2.4 人形機器人應用分析
2.2.5 人形機器人專利申請
2.3 人形機器人標桿區域發展分析
2.3.1 標桿區域匯總
2.3.2 北京市發展分析
2.3.3 上海市發展分析
2.3.4 廣東省發展分析
2.4 人形機器人行業發展困境
2.4.1 金融支持困境
2.4.2 外形設計問題
2.4.3 智能控制問題
2.4.4 人機交互問題
2.4.5 道德和倫理問題
2.4.6 成本和效能問題
第三章 人形機器人關鍵零部件發展分析
3.1 減速器
3.1.1 人形機器人用減速器類型
3.1.2 諧波減速器市場發展分析
3.1.3 RV減速器市場發展分析
3.1.4 行星減速器市場發展分析
3.1.5 減速器行業重點關注廠商
3.2 絲杠
3.2.1 人形機器人用絲杠類型
3.2.2 行星滾柱絲杠市場空間
3.2.3 行星滾柱絲杠國產化率
3.2.4 行星滾柱絲杠技術壁壘
3.2.5 絲杠行業重點關注企業
3.3 電機
3.3.1 人形機器人用電機類型
3.3.2 無框力矩電機市場發展
3.3.3 空心杯電機市場發展
3.3.4 電機行業重點關注企業
3.4 傳感器
3.4.1 傳感器行業基本介紹
3.4.2 人形機器人用傳感器類型
3.4.3 力傳感器市場發展分析
3.4.4 視覺傳感器市場發展分析
3.4.5 電子皮膚市場發展分析
3.5 其他關鍵零部件發展
3.5.1 執行器
3.5.2 靈巧手
3.5.3 編碼器
3.5.4 半導體芯片
3.5.5 PEEK材料
第四章 人形機器人行業典型產品分析
4.1 全球典型人形機器人產品分析
4.1.1 特斯拉人形機器人
4.1.2 波士頓動力人形機器人
4.1.3 1X Technologies人形機器人
4.1.4 Agility Robotics人形機器人
4.2 中國典型人形機器人產品分析
4.2.1 優必選人形機器人
4.2.2 達闥人形機器人
4.2.3 傅利葉智能人形機器人
4.2.4 智元人形機器人
4.2.5 宇樹科技人形機器人
4.2.6 小米人形機器人
4.2.7 科大訊飛人形機器人
4.2.8 小鵬汽車人形機器人
4.2.9 追覓科技人形機器人
4.3 特斯拉Optimus人形機器人分析
4.3.1 Optimus人形機器人研發歷程
4.3.2 Optimus人形機器人運控方案分析
4.3.3 Optimus人形機器人感知方案分析
4.3.4 Optimus人形機器人運動方案分析
4.3.5 Optimus人形機器人研發啟示
第五章 人形機器人與大模型關聯發展分析
5.1 人工智能大模型相關介紹
5.1.1 基本定義
5.1.2 核心作用
5.1.3 主要優勢
5.1.4 底層架構
5.1.5 模型實踐
5.2 人工智能大模型行業發展情況
5.2.1 行業生態圖譜
5.2.2 行業發展狀況
5.2.3 合作研發動態
5.2.4 企業布局情況
5.2.5 主要技術路線
5.2.6 技術演進趨勢
5.3 大模型賦能人形機器人發展分析
5.3.1 大模型賦能人形機器人的意義
5.3.2 大模型賦能人形機器人企業布局
5.3.3 大模型賦能人形機器人的困境
5.3.4 大模型賦能人形機器人的趨勢
第六章 人形機器人企業競爭情報分析
6.1 人形機器人企業競爭情況
6.1.1 人形機器人企業注冊規模
6.1.2 人形機器人企業注冊資本
6.1.3 人形機器人企業經濟類型
6.1.4 人形機器人企業區域分布
6.1.5 人形機器人企業競爭格局
6.1.6 人形機器人企業發展動態
6.2 人形機器人龍頭公司對比分析
6.2.1 人形機器人產業龍頭公司匯總
6.2.2 人形機器人龍頭公司產品布局對比
6.2.3 人形機器人行業龍頭公司量產成本對比
6.2.4 人形機器人行業科技巨頭技術實力對比
第七章 人形機器人標桿企業經營狀況分析
7.1 深圳市優必選科技股份有限公司
7.1.1 企業發展概況
7.1.2 企業經營狀況
7.1.3 主要產品布局
7.1.4 企業競爭優勢
7.1.5 產品應用前景
7.2 達闥機器人股份有限公司
7.2.1 企業發展概況
7.2.2 產品研發動態
7.2.3 企業合作動態
7.2.4 企業融資動態
7.3 上海傅利葉智能科技有限公司
7.3.1 企業發展概況
7.3.2 產品研發動態
7.3.3 企業發展動態
7.3.4 企業融資動態
7.4 上海智元新創技術有限公司
7.4.1 企業發展概況
7.4.2 產品研發動態
7.4.3 企業合作動態
7.4.4 企業融資動態
7.5 追覓科技（蘇州）有限公司
7.5.1 企業發展概況
7.5.2 產品研發動態
7.5.3 企業合作動態
7.5.4 企業融資動態
第八章 人形機器人行業投融資狀況分析
8.1 人形機器人投融資現狀
8.1.1 人形機器人兼并收購情況
8.1.2 人形機器人投融資規模變化
8.1.3 人形機器人投融資輪次變化
8.1.4 人形機器人投融資地域分布
8.1.5 人形機器人投融資事件匯總
8.2 中投顧問對人形機器人投資價值分析
8.2.1 人形機器人行業投資機遇
8.2.2 人形機器人行業投資關鍵
8.2.3 人形機器人行業投資風險
第九章 中投顧問對人形機器人前景及趨勢分析
9.1 人形機器人行業發展前景
9.2 人形機器人行業發展趨勢
9.3 人形機器人技術發展趨勢
9.4 人形機器人企業發展方向
9.5 中投顧問對人形機器人發展規模預測
9.5.1 中國人形機器人市場規模預測
9.5.2 中國工業領域人形機器人市場規模預測
9.5.3 中國服務領域人形機器人市場規模預測
9.5.4 中國特種領域人形機器人市場規模預測
第十章 中投顧問對人形機器人行業發展建議
10.1 人形機器人行業發展建議
10.2 人形機器人行業發展路徑
10.3 人形機器人商業化發展路徑
10.4 人形機器人金融服務對策
圖表1 人形機器人應用場景示例圖
圖表2 人形機器人分類
圖表3 機器人領域主流國際組織
圖表4 美國首個全面規范人工智能產業的總統行政令要點解讀
圖表5 2023規則要點解讀
圖表6 人形機器人的系統構成：傳感、控制、機械
圖表7 感知系統獲取信息，主要由傳感器組成
圖表8 控制系統核心為控制器，處理感知系統信息
圖表9 三大驅動系統對比
圖表10 機械結構系統：關節和靈巧手
圖表11 靈巧手發展分析
圖表12 全球人形機器人代表性企業區域分布
圖表13 2023年全球人形機器人代表性企業產品分析
圖表14 全球人形機器人代表性企業技術發展現狀分析
圖表15 全球人形機器人代表性企業商業布局分析
圖表16 全球重要經濟體機器人產業主要政策
圖表17 人形機器人不同類型驅動器對比
圖表18 人形機器人靈巧手技術方案改進分析
圖表19 特斯拉FSD芯片與D1芯片為人形機器人提供算力支撐
圖表20 全球人形機器人應用市場發展趨勢分析
圖表21 人形機器人行業國家部委相關政策
圖表22 人形機器人行業國家部委相關政策（續）
圖表23 人形機器人行業重點地區相關政策
圖表24 人形機器人行業重點地區相關政策（續）
圖表25 中國人形機器人行業重點地區扶持政策
圖表26 截至2023年中國人形機器人企業數量區域分布
圖表27 2023年人形機器人產業代表性企業區域分布圖
圖表28 人形機器人行業產業鏈
圖表29 中國人形機器人行業全景圖譜
圖表30 人形機器人發展梳理
圖表31 全球主流人形機器人產品對比
圖表32 全球主流人形機器人產品對比（續）
圖表33 工業機器人硬件成本占比
圖表34 人形機器人硬件成本占比
圖表35 2022-2028年全球人形機器人市場規模變化
圖表36 2023-2027年中國人形機器人行業市場規模情況
圖表37 人形機器人行業參與者分類
圖表38 人形機器人主要應用場景
圖表39 全球各國人形機器人技術專利累計申請量
圖表40 全球各國人形機器人有效發明專利數量排名
圖表41 人形機器人各技術分支專利布局情況
圖表42 主要申請人有效技術專利數量排名
圖表43 主要申請人有效發明專利數量排名
圖表44 各減速器人形機器人應用位置及數量圖
圖表45 諧波減速器優點及應用部位
圖表46 諧波減速器示意圖
圖表47 應用于人形機器人的諧波減速器的市場空間預測表
圖表48 2022年國內諧波減速器市場競爭格局
圖表49 諧波減速器的柔輪和剛輪
圖表50 RV減速器結構圖
圖表51 RV減速器優點及應用部位
圖表52 RV減速器全球市場空間預測表
圖表53 2021年RV減速器市占率情況
圖表54 2021年RV減速器市占率國家劃分情況
圖表55 行星齒輪減速器示意圖
圖表56 行星減速器優點及應用部位
圖表57 行星減速器市場空間預測表
圖表58 2022年行星減速器全球市場份額占比
圖表59 絲杠下游主要應用場景
圖表60 常見三類絲杠簡要介紹
圖表61 行星滾柱絲杠擁有更優綜合性能
圖表62 行星滾柱絲杠主要分為五類
圖表63 特斯拉Optimus示意圖
圖表64 行星滾柱絲杠市場空間預測表
圖表65 2022年行星滾柱絲杠市場競爭格局（包含汽車等其他行業）
圖表66 行星滾柱絲杠核心加工技術
圖表67 各類電機情況比較表
圖表68 伺服電機圖示
圖表69 伺服電機分類
圖表70 伺服電機與無框力矩電機的區別
圖表71 無框力矩電機市場空間預測表
圖表72 科爾摩根TBM2G系列無框力矩電機轉矩參數
圖表73 步科股份FMC05707系列參數
圖表74 無框力矩電機主要公司情況
圖表75 空心杯電機結構
圖表76 2022微特電機應用場景的市場份額占比
圖表77 空杯電機市場空間預測表
圖表78 空心杯電機競爭格局
圖表79 國外廠商的情況
圖表80 傳感器的組成
圖表81 2022年中國傳感器下游應用領域分布情況
圖表82 機器人傳感器分類
圖表83 不同人形機器人傳感器情況
圖表84 不同類型傳感器的價格、國產化情況
圖表85 力傳感器實物圖
圖表86 一、三、六維傳感器力矩示意圖
圖表87 六維力傳感器實物圖
圖表88 六維力/力矩傳感器按照原理分類
圖表89 不同類型六維力/力矩傳感器原理、特點及代表企業
圖表90 力傳感器的市場空間預測表
圖表91 不同路線的優劣點對比
圖表92 全球機器視覺市場規模
圖表93 中國機器視覺市場規模
圖表94 2023-2030年人形機器人視覺傳感器的市場空間預測表
圖表95 2021年全球機器視覺競爭格局
圖表96 2021年中國機器視覺競爭格局
圖表97 電子觸覺皮膚傳感器的轉換機制
圖表98 觸覺傳感器原理優劣勢對比
圖表99 幾款典型靈巧手
圖表100 幾款典型靈巧手（續）
圖表101 典型國內外靈巧手對比
圖表102 編碼器的組成
圖表103 磁編碼器結構示意圖
圖表104 學旋轉編碼器透射型（左）及反射型（右）
圖表105 人形機器人編碼器市場空間預測表
圖表106 2021年磁編碼器全球競爭格局
圖表107 人形機器人半導體產品使用情況
圖表108 FSD芯片各模塊介紹
圖表109 2021年全球MCU市場份額
圖表110 中國PEEK材料行業產業鏈
圖表111 中國PEEK材料下游領域中市場占比
圖表112 EVE和NEO機器人對比
圖表113 優必選成立以來已成功開發多款人形機器人產品
圖表114 優必選教育機器人產品提供人工智能教育課程，以及相關軟件及配套服務
圖表115 傅利葉智能發展歷程
圖表116 宇樹科技發展歷程
圖表117 追覓科技機器人研發歷程
圖表118 三種高動態性能機器人的驅動器（執行器）方案比較
圖表119 典型人機產品執行器方案梳理
圖表120 Optimus執行器方案
圖表121 特斯拉Optimus使用的旋轉執行器類型與結構
圖表122 特斯拉Optimus使用的直線執行器類型與結構
圖表123 線性執行器相比旋轉執行器的優缺點
圖表124 特斯拉Optimus靈巧手關節結構
圖表125 Optimus傳感器方案
圖表126 人形機器人與傳統機器人（以工業機器人為例）在執行器方案、傳感器方案上的對比
圖表127 人形機器人常見執行器、傳感器等硬件零部件方案及價值量梳理
圖表128 大語言模型
圖表129 Transformer模型自監督層結構
圖表130 Transformer模型架構
圖表131 訓練大模型“預訓練+精調”模式
圖表132 中國大模型生態
圖表133 部分大模型廠商梳理
圖表134 大模型的技術路線主要包含Bert、GPT和混合
圖表135 人工智能大模型參數量從億級到百萬億級
圖表136 InstructGPT采用不同訓練方法的效果對比圖
圖表137 從支持模態來看人工智能大模型的發展歷程
圖表138 截至2024年人形機器人企業注冊規模變化
圖表139 截至2024年人形機器人企業注冊資本占比
圖表140 截至2024年人形機器人企業經濟類型占比
圖表141 截至2024年人形機器人企業區域分布情況
圖表142 2023年全球人形機器人行業競爭格局分析
圖表143 2023年中國人形機器人產業龍頭公司匯總（一）
圖表144 2023年中國人形機器人產業龍頭公司匯總（二）
圖表145 2023年中國人形機器人產業龍頭公司匯總（三）
圖表146 2023年中國人形機器人產業龍頭公司匯總（四）
圖表147 2023年中國人形機器人產業龍頭公司匯總（五）
圖表148 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（一）
圖表149 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（二）
圖表150 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（三）
圖表151 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（四）
圖表152 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（五）
圖表153 2023年中國人形機器人產業龍頭公司基本信息（六）
圖表154 2023年中國人形機器人代表性企業產品分析
圖表155 中國人形機器人量產成本分析
圖表156 科技巨頭在人形機器人行業的技術積累及優勢分析
圖表157 2020-2021年優必選綜合收益表
圖表158 2020-2021年優必選分部資料
圖表159 2020-2021年優必選收入分地區資料
圖表160 2021-2022年優必選綜合收益表
圖表161 2021-2022年優必選分部資料
圖表162 2021-2022年優必選收入分地區資料
圖表163 2022-2023年優必選綜合收益表
圖表164 2022-2023年優必選分部資料
圖表165 2022-2023年優必選收入分地區資料
圖表166 優必選研發支出及研發費用率變化
圖表167 人形機器人有效技術專利數量
圖表168 優必選大扭矩伺服驅動器
圖表169 優必選中小扭矩伺服驅動器
圖表170 達閥機器人融資歷程
圖表171 2022-2023年中國人形機器人產業代表性企業兼并收購動向
圖表172 2023年中國人形機器人行業兼并收購事件分析
圖表173 2017-2023年中國人形機器人行業融資整體情況
圖表174 2017-2023年中國人形機器人行業投融資單筆融資情況
圖表175 2017-2023年中國人形機器人行業投融資輪次情況-按事件數量
圖表176 2017-2023年中國人形機器人行業投融資區域分布-按事件數量
圖表177 2021-2023年中國人形機器人行業投融資事件匯總
圖表178 中國人形機器人行業發展趨勢分析
圖表179 2024-2030年中國人形機器人市場規模預測
圖表180 2024-2030年中國工業領域人形機器人市場規模預測
圖表181 2024-2030年中國服務領域人形機器人市場規模預測
圖表182 2024-2030年中國特種領域人形機器人市場規模預測
人形機器人一般是指具有與人類類似的身體結構和運動方式（雙足行走、雙手協作等）的智能機器人。人形機器人更能適應于各類現實生活場景，使得機器人能從專用轉向通用，增大規模效應降低成本。
隨著人工智能和運動控制系統技術快速發展，人形機器人正成為科技領域最新的火熱賽道之一，2022年全球人形機器人市場規模達到15億美元。人形機器人在全球范圍內處于高速發展階段，未來市場增長潛力巨大，預計到2028年全球人形機器人市場規模將增至138億美元，5年內年均復合增長率達50.29%。
全球人形機器人企業主要分布在美國、中國、日本、英國等區域，例如美國的1X Technologies公司、Boston Dynamics公司、Agility Robotics公司；英國的Engineered Arts公司；日本的本田公司；中國則有智元機器人、優必選、傅利葉智能、達闥、小米等公司。
2023年11月，工業和信息化部發布《人形機器人創新發展指導意見》，指出：到2025年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在特種、制造、民生服務等場景得到示范應用，探索形成有效的治理機制和手段。培育2-3家有全球影響力的生態型企業和一批專精特新中小企業，打造2-3個產業發展集聚區，孕育開拓一批新業務、新模式、新業態。到2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。
從投融資事件數量來看，截至2023年8月24日，2023年人形機器人行業發生4起融資事件；從投融資金額來看，截至2023年8月24日，2023年我國人形機器人行業投融資金額達2.4億元。未來在政策支持的背景下，人形機器人的技術選代和實際場景落地有望提速。
中投產業研究院發布的《2024-2028年未來產業之中國人形機器人行業深度調研及投資前景預測報告》共十章。首先介紹了人形機器人的宏觀環境，并分析了人形機器人的發展狀況及關鍵零部件的發展狀況；然后報告分析了人形機器人的典型產品，并深入分析了人形機器人與大模型的關聯發展情況；隨后，報告分析了人形機器人的企業競爭情況及標桿企業的經營狀況，并分析了人形機器人的投融資狀況；最后，報告分析了人形機器人的發展前景及趨勢，并對其未來發展提出了發展建議。
本研究報告數據主要來自于國家統計局、工信部、衛健委、中投產業研究院、中投產業研究院市場調查中心以及國內外重點刊物等渠道，數據權威、詳實、豐富。您或貴單位若想對人形機器人有個系統深入的了解、或者想投資人形機器人相關產業，本報告將是您不可或缺的重要參考工具。
